按结构性能分：机械式、自走式及半机械式三种．按运行机制分：升降横移式、垂直循环式、巷道堆垛式、垂直升降式、简易升降式等。
升降横移式：是利用载车板的升降或（和）横向平移存取停放汽车的租赁机械式停车设备.适用于住宅小区、大楼地下室、立交桥下。
垂直循环式：是用一个垂直循环运动的载车板系统存取停放汽车的租赁机械式停车设备。
巷道堆机垛式：是用巷道堆垛机或特种起重机将汽车水平且同时垂直移动到预定泊车位置或相反取出汽车的租赁机械式停车设备。适用于大规模社会公用停车楼及地下停车库。按自动化程度分：自行式租赁立体车库、半自动租赁立体停车库和全自动租赁立体停车库.
全自动租赁立体停车库可分为两层或多层平面式全自动租赁立体停车库、竖向密集型全自动租赁立体停车库以及特殊造型结构全自动租赁立体停车库（如蜂窝式、迷宫式等)。
